Festningen blev bygget i det 16. århundrede for at beskytte kysten mod de hyppige angreb fra mauriske pirater. Det står på stedet for et tidligere middelalderkloster, der har huset de dødelige rester af São Vicente (St Vincent). Det er en militær konstruktion med en polygonal planløsning, med en indgangsport kronet af det kongelige skjold, og som engang havde en bro. Inde i fæstningen kan man se fyrtårnet i São Vicente, der blev bygget i 1904 og er stadig i drift i dag, også den fantastiske udsigt over klipperne og Atlanterhavet.

Normalt spiser vi frokost i Sagres. Det er hjemsted for det mest imponerende landskab i Algarve. Naturkraften er så stærk i dette sydvestlige spids af det kontinentale Europa, at besøgende snart vil forstå, hvorfor gamle nybyggere betragtede det som hellig, hvordan det lokkede portugisiske opdagelsesrejsende fra det 15. århundrede til at sejle ud i det ukendte og hvordan det har formået at bevare sin originale slående skønhed. Sagres historie er blevet afgrænset af dens geografiske placering og det fantastiske landskab i Sagres og Cape St. Vincent promontories. Landsendene faldt af disse 50 meter høje udlandet, der faldt dramatisk i havet, var en konstant kilde til mysterium og tiltrækning for regionens successive bosættere, som de forskellige spor af deres nærvær viser. Den mest indflydelsesrige figur i Sagres historie var Henry Navigator, som her fandt inspiration til at gå i gang med sine efterforskningsrejser, bringe berømmelse til regionen og føre til oprettelsen af byen Vila do Infante. Under hans vejledning blev området et knudepunkt for maritim aktivitet, efterhånden som kartografer, astronomer og søfarende samledes, karaveller blev bygget og udforskningen af Afrikas kyst begyndte.

Lagos er en dynamisk og aktiv by, der med rette er stolt af sin fortid og besidder en meget rig og velbevaret patrimonium. Regionen Lagos har en lang historie, der forbinder den med havet. Dets oprindelige navn, Lacobriga, afspejler det faktum, at de første indbyggere i denne havn i ca. 2000 år f.Kr. var af keltisk oprindelse. Efter dem kom fønikere, grækere og karthagere, men det var romerne, der bragte vækst og velstand til byen. Morerne byggede mure omkring Lagos i det 10. århundrede. Det 15. århundrede var guldalderen for byen Lagos med dens øjeblikkelige involvering i opdagelsesperioden. På grund af havnens placering, direkte overfor Afrika, blev det det vigtigste udgangspunkt og ankomst for skibene, der år efter år sejlede i opdagelsen af dette kontinent.